У модальных глаголов отсутствуют формы будущего времени, то есть формы, обозначающие будущее время возникновения модального значения*. Когда необходимо его выразить, модальный глагол заменяется подходящим по значению инфинитивным составным глагольным сказуемым с глаголом-связкой в будущем времени.
Практически всегда будущее время - это Future Infinitive, а глагол-связка - to be, хотя не исключены и экзотические варианты. Например, "we shall be turning able to..." или "we shall have turned able to...", где глагол-связка to turn употреблена в Future Continuous и Future Perfect.
Итак, вместо can обычно употребляется will (shall) be able to, а вместо may - will(shall) be allowed to. Глагол must также может быть заменен подобным образом, например, will(shall) be obliged to. Однако чаще всего он заменяется на глагол to have в Future Infinitive.
Обратите внимание, что глагол to have здесь не вспомогательный, а смысловой, обозначающий "быть обязанным" наряду с обычным "иметь". Это его качество особенно заметно в вопросительных и отрицательных предложениях: "Do you have to..., I don't have to..." Замену, о которой мы говорим, можно считать возникшей в английском по ошибке, из-за того, что to have не только на каждом шагу используется как вспомогательный, но и - до сравнительно недавнего времени - исполнял роль вспомогательного даже там, где являлся обычным, смысловым. По сути, have в нашем случае - это вообще не глагол, а прилагательное. Но в учебниках вы такой ереси, конечно, не найдете. По крайней мере, в обычных учебниках, - а других я и не читал. Да и не пишу для тех, кто их читал.
И в словарях должно было бы вместе с have как глаголом стоять have как прилагательное - "обязанный". Чем плохо? Уж лучше, чем корявое и грамматически-исключительное "быть обязанным".** Стоило ли ради одного слова (и ради одной ошибки) выдумывать целую грамматическую глагольную форму, не являющуюся ни причастием ни страдательным залогом и никак, естественно, не названную?
Из-за упомянутой путаницы из конструкции "глагол-связка в будущем времени + прилагательное + инфинитив" выпала как бы лишний рядом с have глагол-связка. А было бы will(shall) be have to... По крайней мере, в общем порядке. И слух не режет.
Та же самая история с еще одним заменителем must - to be to. Только тут еще хуже, потому что англичане вообще стесняются бибикать, даже в виде be being и be been. А тут вообще пришлось бы be be. (Вот, даже компьютер лишнее be подчеркнул) Поэтому, кстати, у них нет ни Future Continuous Passive, ни Continuous Infinitive, ни всего Perfect Continuous Passive. Тем более, что в последнем случае пришлось бы нанизывать аж четыре вспомогательных глагола. Наверное, они решили, что хватит трех. Drew the line, так сказать.
Можно, конечно, помимо обычной категории прилагательных и адъективированных причастий, которые в форме "глагол-связка + прилагательное + инфинитив" справляются со всеми модальными значениями, придумать еще довесок, выражающий только долженствование и состоящий только из двух глаголов, но зато использующий отдельную форму составного глагольного сказуемого "глагол + инфинитив". Но при этом приходится заметить, что в такой модальной конструкции "глаголом" не может быть to be в будущем времени. То есть "will have to" есть, а "will be to" нет.
Таким образом, в той единственной функции, которую не могут выполнять модальные глаголы, то есть выражать возникновение модального значения в будущем - и в этой функции to be бесполезен. Откуда же он взялся в модальной функции?
А куда его было девать, если только to be и to have, оставаясь смысловыми, играют и вспомогательную роль? После того, как модальное to have было воспринято как смысловое, было уже поздно считать его прилагательным или даже глаголом в неличной форме, но зато пришлось добавить ему прошедшее и настоящее время, которые в дополнение к модальным глаголам вообще были не нужны, но раз уж они есть, то надо было придумать для них и какой-то отдельный смысл. Чтобы не болтались без дела, так сказать. И это отчетливо видно по тому, что to have в будущем времени (то есть там, где он действительно нужен***) не означает ничего большего по сравнению с must, а выражает просто будущее время, "будет должен" вместо "должен". Или, если угодно, собирает (так же, как и must) все оттенки долженствования, которые в таком кратком выразительном средстве, как модальный глагол, несущественны (а вам приходится учить!) - иначе почему бы писать, как в русском, was must, will must? Несущественны, а если надо, то вполне могут быть выражены по вышеупомянутой схеме прилагательными, со всей точностью, на которую способен человеческий звуковой язык вообще: "It is necessary..., It is advisable...", хоть с формальным подлежащим, хоть без оного.
А уж зайдя так далеко с havом, пришлось и глаголу tobe дать отдельное "модальное" значение, хотя он тут вообще с боку припеку, и связан со всеми модальными делами только общей с to haveгипотетической вспомогательной функцией. Вот как одна ошибка - и ждите дальнейших разоблачений! - вызывает цепную реакцию всяческой неразберихи. Сюжет хорош для театральной комедии, но для серьезного изучения...
Так что советую заниматься с юмором. Вообще, с юмором...
_______________________________
* Это связано с тем, что время возникновения модального значения определяется не физическим временем совершения действия, то есть не временем глагола, а видом глагола, его перфектностью или не-перфектностью. Объяснение этого различия восходит к отношениям субъект-объект. Действие, которое еще не совершилось и не совершается, не может участвовать в этих отношениях. Поэтому есть "совершенный" и "несовершенный" вид глагола, но нет "несуществующего". Время же глагола описывает абстрактные отношения между двумя (или более, конечно) объектами, причем "Я" мыслится тоже как объект - и в этом корень всякой абстракции. Поэтому и время глагола может быть будущим.
Интересно, что глаголы, называемые в некоторых грамматиках "словами категории состояния" и глаголы, называемые модальными, одни в одном направлении, другие в другом, призваны соединить отношения субъект-объект, объект-объект и субъект-субъект, выполняя роль знака (каковым и является любая единица языка) в ПРОЦЕССЕ ОБРАЗОВАНИЯ ПОНЯТИЙ (заинтересовавшиеся могут сходить по этой ссылке). Грамматически это можно назвать связью между категориями вида глагола и времени глагола.
** Есть еще глагол owe - "быть должным или обязанным", но он никакого to после себя не требует и является переходным, как и должно быть. Потому что если "быть должным" не означает быть должным что-то или быть должным кому-то, то что оно тогда означает? В выражениях же типа "I have something to tell you" (то есть "У меня есть что тебе сказать") никакого "должен", на мой взгляд, не просматривается. А потому не лучше ли было бы вспомнить хорошее слово "due", которое прямо называется прилагательным со значением "должный"? Will be due to... Чего еще надо?
*** Кстати, будущим временем, на радостях, что такая форма существует, злоупотребляют. Например, надо говорить (писать): "There are no buses, so we have to walk." - поскольку модальное значение возникает в настоящем времени. Вместо этого пишут "There are no buses, so we will have to walk" То есть используют will have to без каких-либо обстоятельств, которые послужат причиной долженствования или его отсутствия.