На подступах к Владимиру, вблизи слияния рек Нерли и Клязьмы, в 1158-1164 годах раскинулся 'город камен именем Боголюбый'. Предание гласит, что 18 июня 1155 года возвращался в свою Ростовско-Суздальскую вотчину князь Андрей Юрьевич, сын великого князя киевского Юрия Долгорукого и дочери половецкого хана Аепы Осеневича.
Князь Андрей вез с собой священные реликвии: чудотворный образ Божьей матери византийского письма, названный впоследствии Владимирским, и заветный меч святого Бориса. Недалеко от устья Нерли кони вдруг заупрямились, отказываясь продолжать путь. 'Тут же коня много били, а конь с того места с иконою не идет', − так писал древний летописец. Пришлось княжескому поезду остановиться на ночлег. А ночью явилась к князю, спавшему в раскинутом для него шатре после горячей молитвы перед иконой Божьей матери, сама Богородица и повелела ему заложить на сем месте город, а образ Ее, явленный ему, написать. Князь Андрей был очень набожным и глубоко верующим человеком и повеление Богородицы в точности исполнил. По имени города Боголюбова и сам князь получил свое прозвище: Андрей Боголюбский, а икона Боголюбской Богоматери стала местной святыней
Строительство города велось более 7 лет и закончилось в 1165 году. Великолепные княжеские палаты, которые летописцы сравнивали с храмом Соломона, заняли южную часть города, а на севере расположился посад. В кольце земляных валов, рвов и каменных стен был возведен белокаменный собор во имя Рождества Богородицы, галереями и башнями соединявшийся с жилыми покоями князя и с крепостью. Собор, подобно владимирскому Успенскому собору, украшали резные рельефы и фрески, медь и позолота, керамические полы и оконные витражи.
Круглые, раскрашенные под мрамор колонны, поддерживали высокие своды. Перед входом в храм стояла белокаменная чаша под шатром, священный столп в четырьмя Богородичными ликами. Площадь перед ним была выстлана белокаменными плитами с желобами-водостоками.
17 лет владимирского княжения провел Андрей Боголюбский в своем загородном дворце. Здесь же он принял мученическую смерть от рук своих политических соперников - бояр Петра и Якима Кучковичей, родственников его жены, дочери боярина Кучки, землю которого отобрал князь Юрий Долгорукий, а самого и его сыновей предал смерти. На месте бывших владений боярина Кучки и был возведен чудный град - Москва.
Убийство Андрея Боголюбского произошло в ночь на 29 июня 1174 года в лестничной башне. Именно эта двухъярусная башня и примыкающая к ней галерея - единственное, что сохранилось от дворцовых строений. Убийцы, числом 20 человек, 'яко зверье сверьпии', ворвались в княжеский терем, 'силою отломиша двери от сеней' и напали на князя в его спальне-'ложнице'. Преданный слугами, даже меч Бориса был вынесен вероломным Анбалом-ключником, Андрей умело и храбро противостоял убийцам. В 1934 году при исследовании его останков ученые установили, что все раны были нанесены ему не лицом к лицу, а сзади или сбоку. Решив, что князь мертв, убийцы ушли, но Андрей Боголюбский, найдя в себе силы, израненный, сполз по лестнице и спрятался в нише напротив входа. Здесь он и принял смерть со словами: 'Господи, в руце Твои предаю дух мой'.
После смерти князя в Боголюбове обосновался мужской монастырь. Древний храм рушился от ветхости и неумелых переделок, сохранив лишь цокольную часть, и был заново отстроен в 1751 году.
В настоящее время в Боголюбове находится женский монастырь.
Уникальный памятник гражданского зодчества - палаты Андрея Боголюбского, а также собор Рождества Богородицы совместно используются Владимиро-Суздальским музеем-заповедником и монастырем и внесены в список мирового наследия Юнеско.